Hallo Rena,
in der Gegend kenne ich mich aus:
Wenn ihr wirklich unmittelbar nach dem Ruhrgebiet übernachten wollt, dann würde ich auch Dorsten empfehlen. Kostet zwar was, ist aber schön und relativ ruhig.
Falls es etwas weiter nördlich sein darf, dann entweder Schüttorf oder Bad Bentheim. In beiden Städten gibt es kostenlose Stellplätze. In Bad Bentheim sogar zwei, einen direkt unterhalb der Burg auf dem Parkplatz Funkenstiege, den anderen im Ortsteil Gildehaus auf dem Mühlenberg. Letzterer ist noch ruhiger, aber für sehr große Womos nicht zu empfehlen.
Nordhorn würde ich persönlich nicht empfehlen. Zwar dürften die zahlreichen "Dauercamper" (es wurden dort sogar schon Gartenzwerge gesichtet!

) sich verzogen haben, seit der Platz Anfang Mai diesen Jahres gebührenpflichtig wurde. Aber er liegt immer noch sehr nah an der Umgehungsstraße und ist damit auch nachts nicht gerade ruhig. Da lieber in der anderen Richtung von der A31 abzweigen und einen der Plätze in Lingen aufsuchen.
Noch ein bisschen weiter nördlich gibt es einen ganz neuen Stellplatz in Twist am Hallenbad. Nachts ruhig, kostenlos, VE und Strom vorhanden.
MfG
Gerhard