Hallo,
in Dänemark wird strikt zwischen einfachem Übernachten im geparktem Fahrzeug und (verbotenem) Wildcamping unterschieden. So lange Du also ordnungsgemäß parkst (örtliche Beschilderung beachten), nur eine Nacht bleibst, und Markise, Campingmobiliar, Grill etc. drin bleiben, gibt es kein Problem. Ausgenommen auf befahrbaren Stränden, dort darf (u.a. aus Sicherheitsgründen) keinesfalls übernachtet werden.
An den meisten dänischen Autobahnraststätten gibt es (meist kostenlos nutzbare) Ver- und Entsorgungsstationen, Frischwasserversorgung und Abwasserentsorgung ist also kein Problem.
Ansonsten kann ich nicht viel sagen, ich kenne Dänemark bisher mehr von der Durchreise auf dem Weg von oder nach Norwegen. Ich empfehle aber das Buch "Mit dem Wohnmobil nach Dänemark" aus dem
WOMO-Verlag, der dieses Forum hier betreibt.
MfG
Gerhard